Посмеялся над желанием Ирины показать мастер-класс!)
Но получилось: "врачу - исцелися сам!"
Ваш вариант, Варя, в улучшениях не нуждается. Всё в нем и хорошо, и на своем месте!)

Варя, детские стишки дело тонкое, легче надо...

Прибежал соседский Кот,
Тот, что выше нас живёт!
Лапки вытер о палас,
Встал, как будто ждал приказ.
Ноги бабушке обтёр,
Хвать – запрыгнул он на стол!
А потом, с разбегу – скок!
И улёгся на бочок.
Спал тихонько, не шумел,
Но наделал много дел.
Что за лужица в углу?
Прыгнул быстренько к столу,
Выпил блюдце молока
И мяукнул: "Всем пока!"

Ии,на, у Вас улучшить не получилось, к сожалению..
Нр, во втором предложении глаголы ВСТАЛ, ОБТЁР отвечают на вопрос: "Что сделал?", а ЖДАЛ - на вопрос: "Что делал?" Нельзя совместить таким образом глаголы, означающие совершённое действие с глаголами, означающими продлённое во времени действие. Можно сказать: "Встал, ожидая.."
"Ждал приказ" - ждал чего? - Приказа.
"Хвать - и прыгнул", - так не говорят. "Хвать" используют только по отношению к действиям, непосредственно связанным с хватательным рефлексом.
"Скок - на бочок" кажется нелогичным.
Лужица была посреди комнаты. Стол уже упоминался. Блюдце с молоком обычно ставят на пол ближе к стене.
Кот был неговорящий.